1、检查安川机器人驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。


安川机器人驱动器维修处理方法：可以用直流电压表检测观察。


2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；


（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。


处理方法：检测或查出正确的相位。


（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。


处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。


（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。


处理方法：重新设定。


3、电机失速；


（1）故障原因：速度反馈的极性搞错。


处理方法：可以尝试以下方法。


a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。


b.如使用测速机，将驱动器上的TACH和TACH-对调接入。


C.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。


d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。


（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。


处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。


4、LED灯是绿的，但是电机不动；


（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。


处理方法：检查INHIBIT和-INHIBIT端口。


（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。


处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。


5、上电后，驱动器的LED灯不亮；


故障原因：供电电压太低，小于小电压值要求。


处理方法：检查并提高供电电压。


6、当电机转动时，LED灯闪烁；


（1）故障原因：HALL相位错误。


处理方法：检查电机相位设定开关（60/120）是否正确。多数无刷电机都是120°相差。


（2）故障原因：HALL传感器故障


方法：当电机转动时检测HallA，Hall B，Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。


7、LED灯始终保持红色；故障原因：存在故障。


处理方法：原因：过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。


安川伺服驱动器的常用故障代码


A.00可能值数据错可能值错误或没收到


A.02参数中断用户参数检测不到


A.04参数设置错误用户参数设置超出允许值


A.10过流电源变压器过流


A.30再生电路检查错误再生电路检查错误


A.31位置错误脉冲溢出位置错误，脉冲超出参数Cn-1E设定值


A.40主电路电压错误主电路电压出错


A.51过速电机转速过快


A.71过载（大负载）电机几秒至几十秒过载运行


A.72过载（小负载）电机过载下连续运行


A.80可能值编码器差错              可能值编码器每转脉冲数出错ssSzXXf


A.81可能值编码器失效              可能值编码器电源不正常


A.82可能值编码器检测错误          可能值编码器检测不正常


A.83可能值编码器电池错误          可能值编码器电池电压不正常


A.84可能值编码器数据不对          可能值编码器数据接受不正常


A.85可能值编码器转速过高          电机转速超过400转/分后编码器打开


1过热驱动器过热


1给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误


1伺服过运行伺服电机（编码器）失控


2编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错


3编码器A相B相断路编码器A相B相没接


4编码器C相断路编码器C相没接


安川机器人伺服驱动器故障报警代码


报警代码          报警名称                     主要内容


A.00              可能值数据错误               不能接受可能值数据或接受的可能值数据异常


A.02              参数破坏                     用户常数的“和数校验”结果异常


A.04              用户常数设定错误             设定的“用户常数”超过设定范围


A.10              电流过大                     功率晶体管电流过大


A.30              测出再生异常                 再生处理回路异常


A.31              位置偏差脉冲溢出             位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出（Cn-1E）”的值


A.40              测出主回路电压异常           主回路异常


A.51              速度过大                     电机的回转速度超出检测电平


A.71              超高负荷                     大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒


A.72              超低负荷                     超过额定转矩连续运转


A.80              可能值编码器错误             可能值编码器一转的脉冲数异常


A.81              可能值编码器备份错误         可能值编码器的三个电源（5vV，电池组内部电容器）都没电了


A.82              可能值编码器和数校验错误     可能值编码器内存的“和数校验”结果异常


A.83              可能值编码器电池组错误       可能值编码器的电池组电压异常


A.84              可能值编码器数据错误         收受的可能值数据异常


A.85              可能值编码器超速             可能值编码器通电源时，转速达400r/min以上

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